課程信息

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學生職業成果

60%

完成這些課程後已開始新的職業生涯

43%

通過此課程獲得實實在在的工作福利
可分享的證書
完成後獲得證書
100% 在線
立即開始,按照自己的計劃學習。
第 3 門課程(共 6 門)
可靈活調整截止日期
根據您的日程表重置截止日期。
完成時間大約為19 小時
英語(English)

您將獲得的技能

Serial Line Internet Protocol (SLIP)RoboticsRobotMatlab

學生職業成果

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可分享的證書
完成後獲得證書
100% 在線
立即開始,按照自己的計劃學習。
第 3 門課程(共 6 門)
可靈活調整截止日期
根據您的日程表重置截止日期。
完成時間大約為19 小時
英語(English)

提供方

Placeholder

宾夕法尼亚大学

教學大綱 - 您將從這門課程中學到什麼

1

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完成時間為 5 小時

Introduction: Motivation and Background

完成時間為 5 小時
8 個視頻 (總計 104 分鐘), 3 個閱讀材料, 5 個測驗
8 個視頻
1.0.0 What you will learn this week3分鐘
1.1.1 Why and how do animals move?10分鐘
1.1.2 Bioinspiration9分鐘
1.1.3 Legged Mobility: dynamic motion and the management of energy17分鐘
1.2.1 Review LTI Mechanical Dynamical Systems26分鐘
1.2.2 Introduce Nonlinear Mechanical Dynamical Systems: the dissipative pendulum in gravity22分鐘
1.2.3 Linearization & Normal Forms11分鐘
3 個閱讀材料
Setting up your MATLAB environment10分鐘
MATLAB Tutorial I - Getting Started with MATLAB10分鐘
MATLAB Tutorial II - Programming10分鐘
5 個練習
1.1.1 Why and how do animals move30分鐘
1.1.2 Bioinspiration30分鐘
1.1.3 Legged Mobility: dynamic motion and the management of energy30分鐘
1.2.2 Nonlinear mechanical systems30分鐘
1.2.3 Linearizations30分鐘
2

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完成時間為 5 小時

Behavioral (Templates) & Physical (Bodies)

完成時間為 5 小時
8 個視頻 (總計 63 分鐘)
8 個視頻
2.1.1 Walking like a rimless wheel15分鐘
2.1.2 Running like a spring-loaded pendulum11分鐘
2.1.3 Controlling the spring-loaded inverted pendulum8分鐘
2.2.1 Metrics and Scaling: mass, length, strength3分鐘
2.2.2 Materials, manufacturing, and assembly5分鐘
2.2.3 Design: figures of merit, robustness3分鐘
2.3.1 Actuator technologies10分鐘
7 個練習
2.1.1 Walking like a rimless wheel30分鐘
2.1.2 Running like a spring-loaded pendulum30分鐘
2.1.3 Controlling the spring-loaded inverted pendulum30分鐘
2.2.1 Metrics and Scaling: mass, length, strength30分鐘
2.2.2 Materials, manufacturing, and assembly30分鐘
2.2.3 Design: figures of merit, robustness30分鐘
2.3.1 Actuator technologies30分鐘
3

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完成時間為 4 小時

Anchors: Embodied Behaviors

完成時間為 4 小時
6 個視頻 (總計 55 分鐘)
6 個視頻
3.1.1 Review of kinematics7分鐘
3.1.2 Introduction to dynamics and control15分鐘
3.2.1 Sprawled posture runners10分鐘
3.2.2 Quadrupeds6分鐘
3.2.3 Bipeds9分鐘
6 個練習
3.1.1 Review of kinematics (MATLAB)30分鐘
3.1.2 Introduction to dynamics and control30分鐘
3.2.1 Sprawled posture runners30分鐘
3.2.2 Quadrupeds30分鐘
3.2.3 Bipeds30分鐘
Simply stabilized SLIP (MATLAB)30分鐘
4

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完成時間為 6 小時

Composition (Programming Work)

完成時間為 6 小時
10 個視頻 (總計 75 分鐘)
10 個視頻
4.1.1 Sequential and Parallel Composition4分鐘
4.2.1 Why is parallel hard?8分鐘
(SUPPLEMENTARY) 4.2.2 SLIP as a parallel vertical hopper and rimless wheel6分鐘
4.2.3a RHex: A Simple & Highly Mobile Biologically Inspired Hexapod Runner16分鐘
(SUPPLEMENTARY) 4.2.3b Clocked RHex gaits11分鐘
4.3.1 Compositions of vertical hoppers4分鐘
4.3.2 Same composition, different bodies8分鐘
4.3.3 Same body, different compositions4分鐘
4.3.4 Transitions: RHex, Jerboa, and Minitaur leaping5分鐘
10 個練習
4.1.1 Sequential and Parallel Composition30分鐘
4.2.1 Why is parallel hard?30分鐘
(SUPPLEMENTARY) 4.2.2 SLIP as a parallel composition30分鐘
4.2.3a RHex30分鐘
(SUPPLEMENTARY) 4.2.3b Clocked RHex gaits30分鐘
4.3.1 Compositions of vertical hoppers30分鐘
MATLAB: composition of vertical hoppers30分鐘
4.3.2 Same composition, different bodies30分鐘
4.3.3 Same body, different compositions30分鐘
4.3.4 Transitions30分鐘

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