課程信息
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100% 在線

立即開始,按照自己的計劃學習。

可靈活調整截止日期

根據您的日程表重置截止日期。

初級

完成時間大約為33 小時

建議:6 hours/week...

中文(繁體)

字幕:中文(繁體)

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教學大綱 - 您將從這門課程中學到什麼

1
完成時間為 2 小時

物體在空間運動之描述 (一)

1.描述一個剛體在空間中3個自由度的移動狀態 2.瞭解描述空間中轉動的旋轉矩陣(Rotation matrix)的運算和使用方法

...
7 個視頻 (總計 72 分鐘), 4 個閱讀材料, 2 個測驗
7 個視頻
1-1_導論6分鐘
1-2_移動3分鐘
1-3_轉動9分鐘
1-4_Rotation Matrix 114分鐘
1-4_Rotation Matrix 29分鐘
1-4_Rotation Matrix 313分鐘
4 個閱讀材料
【製作團隊】10分鐘
數學輔助軟體: Matlab10分鐘
邀請您花 4 mins 寫下你對這堂課的看法(Pre-Survey)10分鐘
參考書籍/課程投影片10分鐘
2 個練習
多答案題目輸入方法4分鐘
Quiz 116分鐘
2
完成時間為 2 小時

物體在空間運動之描述 (二)

1.瞭解Fixed angles和Euler angles的運算和使用方法 2.瞭解可描述移動和轉動的transformation matrix的運算和使用方法

...
9 個視頻 (總計 89 分鐘), 1 個閱讀材料, 1 個測驗
9 個視頻
2-2_Fixed Angles 19分鐘
2-2_Fixed Angles 26分鐘
2-3_Euler Angles 19分鐘
2-3_Euler Angles 29分鐘
2-4_Mapping14分鐘
2-5_Operators 110分鐘
2-5_Operators 25分鐘
2-6_Trans Matrix18分鐘
1 個閱讀材料
補充資料一 - 觀察座標系的旋轉10分鐘
1 個練習
Quiz 214分鐘
3
完成時間為 2 小時

機械手臂順運動學

1.針對平面二維手臂,瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態 2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算

...
9 個視頻 (總計 103 分鐘), 1 個測驗
9 個視頻
3-2_手臂幾何描述12分鐘
3-3_DH表達法8分鐘
3-4_Link Trans 18分鐘
3-4_Link Trans Example 114分鐘
3-4_Link Trans 3 Example 27分鐘
3-5_Actuator, Joint, and Cartesian Spaces10分鐘
3-6_DH表達法小結 120分鐘
3.6_DH 表達法小結 2 Example10分鐘
1 個練習
Quiz 310分鐘
4
完成時間為 2 小時

機械手臂逆運動學

1.針對平面二維手臂,瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態 2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算

...
7 個視頻 (總計 101 分鐘), 1 個閱讀材料, 1 個測驗
7 個視頻
4-2_多重解 115分鐘
4-2_多重解 2 Example 19分鐘
4-2_多重解 3 Example 213分鐘
4-3_Pieper's Solution 117分鐘
4-3_Pieper's Solution 28分鐘
4-4_物件取放任務18分鐘
1 個閱讀材料
「4-4 物件取放任務」 教材勘誤補充10分鐘
1 個練習
Quiz 416分鐘

講師

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林沛群

教授兼副系主任 (Professor and Associate Chair)
機械工程學系 (Department of Mechanical Engineering)

關於 国立台湾大学

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