課程信息
6,400 次近期查看

100% 在線

立即開始,按照自己的計劃學習。

可靈活調整截止日期

根據您的日程表重置截止日期。

初級

完成時間大約為33 小時

建議:6 hours/week...

中文(繁體)

字幕:中文(繁體)

100% 在線

立即開始,按照自己的計劃學習。

可靈活調整截止日期

根據您的日程表重置截止日期。

初級

完成時間大約為33 小時

建議:6 hours/week...

中文(繁體)

字幕:中文(繁體)

教學大綱 - 您將從這門課程中學到什麼

1
完成時間為 2 小時

物體在空間運動之描述 (一)

1.描述一個剛體在空間中3個自由度的移動狀態 2.瞭解描述空間中轉動的旋轉矩陣(Rotation matrix)的運算和使用方法...
7 個視頻 (總計 72 分鐘), 4 個閱讀材料, 2 個測驗
7 個視頻
1-1_導論6分鐘
1-2_移動3分鐘
1-3_轉動9分鐘
1-4_Rotation Matrix 114分鐘
1-4_Rotation Matrix 29分鐘
1-4_Rotation Matrix 313分鐘
4 個閱讀材料
【製作團隊】10分鐘
數學輔助軟體: Matlab10分鐘
邀請您花 4 mins 寫下你對這堂課的看法(Pre-Survey)10分鐘
參考書籍/課程投影片10分鐘
2 個練習
多答案題目輸入方法4分鐘
Quiz 116分鐘
2
完成時間為 2 小時

物體在空間運動之描述 (二)

1.瞭解Fixed angles和Euler angles的運算和使用方法 2.瞭解可描述移動和轉動的transformation matrix的運算和使用方法...
9 個視頻 (總計 89 分鐘), 1 個閱讀材料, 1 個測驗
9 個視頻
2-2_Fixed Angles 19分鐘
2-2_Fixed Angles 26分鐘
2-3_Euler Angles 19分鐘
2-3_Euler Angles 29分鐘
2-4_Mapping14分鐘
2-5_Operators 110分鐘
2-5_Operators 25分鐘
2-6_Trans Matrix18分鐘
1 個閱讀材料
補充資料一 - 觀察座標系的旋轉10分鐘
1 個練習
Quiz 214分鐘
3
完成時間為 2 小時

機械手臂順運動學

1.針對平面二維手臂,瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態 2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算...
9 個視頻 (總計 103 分鐘), 1 個測驗
9 個視頻
3-2_手臂幾何描述12分鐘
3-3_DH表達法8分鐘
3-4_Link Trans 18分鐘
3-4_Link Trans Example 114分鐘
3-4_Link Trans 3 Example 27分鐘
3-5_Actuator, Joint, and Cartesian Spaces10分鐘
3-6_DH表達法小結 120分鐘
3.6_DH 表達法小結 2 Example10分鐘
1 個練習
Quiz 310分鐘
4
完成時間為 2 小時

機械手臂逆運動學

1.針對平面二維手臂,瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態 2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算...
7 個視頻 (總計 101 分鐘), 1 個閱讀材料, 1 個測驗
7 個視頻
4-2_多重解 115分鐘
4-2_多重解 2 Example 19分鐘
4-2_多重解 3 Example 213分鐘
4-3_Pieper's Solution 117分鐘
4-3_Pieper's Solution 28分鐘
4-4_物件取放任務18分鐘
1 個閱讀材料
「4-4 物件取放任務」 教材勘誤補充10分鐘
1 個練習
Quiz 416分鐘
5
完成時間為 2 小時

機械手臂軌跡規劃 (一)

1.瞭解如何以Cubic polynomials來規劃位置、速度、加速度連續的運動軌跡 2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算...
8 個視頻 (總計 99 分鐘), 1 個閱讀材料, 1 個測驗
8 個視頻
5-2_Joint Space下的軌跡規劃12分鐘
5-3_Cartesian Space下的軌跡規劃5分鐘
5-4_Cubic Polynomials15分鐘
5-5_多段Cubic Polynomials21分鐘
5-6_General Cubic Polynomials 19分鐘
5-6_General Cubic Polynomials 2 Example 115分鐘
5-6_General Cubic Polynomials 3 Example 29分鐘
1 個閱讀材料
補充資料二 - 觀察Cubic Spline軌跡動畫10分鐘
1 個練習
Quiz 512分鐘
6
完成時間為 4 小時

機械手臂軌跡規劃 (二)

1.瞭解如何以linear function with parabolic blends來規劃可等速直線運動的運動軌跡 2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算...
9 個視頻 (總計 96 分鐘), 1 個閱讀材料, 2 個測驗
9 個視頻
6-1_Linear Function with Parabolic Blends 212分鐘
6-2_多段Linear Function with Parabolic Blends 111分鐘
6-2_多段Linear Function with Parabolic Blends 210分鐘
6-3_Linear Function with Parabolic Blends註解 19分鐘
6-3_Linear Function with Parabolic Blends註解 29分鐘
6-4_Cartesian Space下軌跡幾何限制6分鐘
6-5_Revisit the RRR Manipulator 110分鐘
6-5_Revisit the RRR Manipulator 210分鐘
1 個閱讀材料
補充資料三 - 觀察Linear Function with Parabolic Blends軌跡動畫10分鐘
1 個練習
Quiz 616分鐘
7
完成時間為 2 小時

手臂軌跡規劃實例

本單元為課程的總整應用案例,討論如何以六個自由度機械手臂來進行人類常進行的物件移動任務,而具體目標為將物件(杯子)由桌面拿起掛到牆上的杯架上。需使用到近乎整門課程所學的內容。...
5 個視頻 (總計 78 分鐘), 2 個閱讀材料, 1 個測驗
5 個視頻
7-2_軌跡規劃實例 方法一 112分鐘
7-2_軌跡規劃實例 方法一 215分鐘
7-3_軌跡規劃實例 方法二16分鐘
7-4_註解14分鐘
2 個閱讀材料
Week 7 教材勘誤10分鐘
邀請您寫下參與課程後的想法(Post-Survey)10分鐘
1 個練習
Quiz 730分鐘

講師

Avatar

林沛群

教授兼副系主任 (Professor and Associate Chair)
機械工程學系 (Department of Mechanical Engineering)

關於 国立台湾大学

We firmly believe that open access to learning is a powerful socioeconomic equalizer. NTU is especially delighted to join other world-class universities on Coursera and to offer quality university courses to the Chinese-speaking population. We hope to transform the rich rewards of learning from a limited commodity to an experience available to all. More courses information, the official Facebook Page: https://www.facebook.com/ntumooc2017/...

常見問題

  • 注册以便获得证书后,您将有权访问所有视频、测验和编程作业(如果适用)。只有在您的班次开课之后,才可以提交和审阅同学互评作业。如果您选择在不购买的情况下浏览课程,可能无法访问某些作业。

  • 您购买证书后,将有权访问所有课程材料,包括评分作业。完成课程后,您的电子课程证书将添加到您的成就页中,您可以通过该页打印您的课程证书或将其添加到您的领英档案中。如果您只想阅读和查看课程内容,可以免费旁听课程。

還有其他問題嗎?請訪問 學生幫助中心